Encastrement ou Fixe
La liaison encastrement ne sert généralement qu’à représenter la liaison au bâti (solide considéré comme fixe par rapport au référentiel galiléen, généralement lié à la Terre) car deux solides liés par un encastrement ne forment en fait qu’un seul solide.
Illustration d’une liaison encastrement
Torseur des actions transmissibles au centre de la liaison
\(\left\{ {{T_{i \to j}}} \right\} = {\left\{ {\begin{array}{*{20}{c}} {{F_x}}&{{M_x}{\rm{(O)}}}\\ {{F_y}}&{{M_y}{\rm{(O)}}}\\ {{F_z}}&{{M_z}{\rm{(O)}}} \end{array}} \right\}_{{{\rm{R}}_{\rm{i}}}}}\)
Torseur cinématique au centre de la liaison
\(\left\{ {{V_{i/j}}} \right\} = {\left\{ {\begin{array}{*{20}{c}} 0&0\\ 0&0\\ 0&0 \end{array}} \right\}_{{{\rm{R}}_{\rm{i}}}}}\)