Rotule ou Sphérique
Deux solides en liaison rotule peuvent tourner l’un par rapport à l’autre autour du centre de la liaison.
Une liaison rotule peut transmettre un effort (ou une translation) suivant toutes les directions (soient 3 composantes en projection).
Illustration d’une liaison rotule de centre O
Schéma et torseurs associés à une liaison rotule de centre O
Torseur des actions transmissibles au centre de la liaison
\(\left\{ {{T_{i \to j}}} \right\} = {\left\{{\begin{array}{*{20}{c}} {{F_x}}&0\\ {{F_y}}&0\\ {{F_z}}&0 \end{array}} \right\}_{{{\rm{R}}_{\rm{i}}}}}\)
Torseur cinématique au centre de la liaison
\(\left\{ {{V_{i/j}}} \right\} = {\left\{{\begin{array}{*{20}{c}} {{\omega _x}}&0\\ {{\omega _y}}&0\\ {{\omega _z}}&0 \end{array}} \right\}_{{{\rm{R}}_{\rm{i}}}}}\)