Sphérique à doigt
Une liaison sphérique à doigt empêche les translations et une rotation entre les deux solides.
Illustration d’une liaison sphérique à doigt
De centre \({\rm{O}}\) et de rotation \(({\rm{O}}\overrightarrow x )\) bloquée.
Schéma et torseurs associés à une liaison sphérique à doigt
De centre \({\rm{O}}\) et de rotation \(({\rm{O}}\overrightarrow x )\) bloquée.
Torseur des actions transmissibles au centre de la liaison
\(\left\{ {{T_{i \to j}}} \right\} = {\left\{ {\begin{array}{*{20}{c}} {{F_x}}&{{M_x}{\rm{(O)}}}\\ {{F_y}}&0\\ {{F_z}}&0 \end{array}} \right\}_{{{\rm{R}}_{\rm{i}}}}}\)
Torseur cinématique au centre de la liaison
\(\left\{ {{V_{i/j}}} \right\} = {\left\{ {\begin{array}{*{20}{c}} 0&0\\ {{\omega _y}}&0\\{{\omega _z}}&0 \end{array}} \right\}_{{{\rm{R}}_{\rm{i}}}}}\)