Méthodes pour la mécanique des systèmes

Lorsqu’il n’y a pas de glissement, la vitesse de glissement est nulle : \(\overrightarrow {V({\rm{I,}}j/i)}  = \overrightarrow 0\)

Le contact ponctuel de normale \(\overrightarrow {{n_{\rm{I}}}}\) impose \(\overrightarrow {V({\rm{I,}}j/i)} .\overrightarrow {{n_{\rm{I}}}}  = 0\) (dérivée par rapport au temps de l’équation de liaison).

Le fait qu’il n’y a pas de glissement impose que la composante tangentielle (dans le plan perpendiculaire à la normale) de la vitesse est nulle : \(\overrightarrow {V({\rm{I,}}j/i)}  - \left( {\overrightarrow {V({\rm{I,}}j/i)} .\overrightarrow {{n_{\rm{I}}}} } \right)\overrightarrow {{n_{\rm{I}}}}  = \overrightarrow 0\)