Cinématique des systèmes mécaniques

L’état de mouvement d’un solide indéformable \(k\) par rapport à un solide \(i\) peut donc être représenté par un torseur cinématique dont l’invariant vectoriel est le vecteur de rotation instantanée \(\overrightarrow {{\Omega _{k/i}}}\) et le champ de moment est le champ de vitesse \(\overrightarrow {V({\rm{B}}/i)}  = \overrightarrow {V({\rm{A}}/i)}  + \overrightarrow {{\rm{BA}}}  \wedge \overrightarrow {{\Omega _{k/i}}}.\)

On le note : \({\left\{ {{V_{k/i}}} \right\}_{\rm{P}}} = \left\{ {\left. {\overrightarrow {{\Omega _{k/i}}} } \right|\overrightarrow {V({\rm{P}}/i)} } \right\}\)

Les points \({\rm{A}}\), \({\rm{B}}\) et \({\rm{P}}\) appartient au solide.